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本文建立了双机械臂协调系统的主从式控制的非结构模型，并针对两臂具有相同特性和不同特性这两种情形作了稳定性分析，提出特性校正的方法，本文还利用内模原理设计出动态补偿器来克服标定约束的不确定性对系统控制品质的影响，最后给出了实验结果。
双机械臂协调：以运动学为基础的模型分析与动态补偿控制方法
【摘 要】
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本文建立了双机械臂协调系统的主从式控制的非结构模型，并针对两臂具有相同特性和不同特性这两种情形作了稳定性分析，提出特性校正的方法，本文还利用内模原理设计出动态补偿器来
【机 构】
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山东纺织工学院光学所,东南大学自动化所,８６３南开大学机器人控制理论与方法网点实验室
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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1994年2期
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