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本文以CAN总线应用于牵引设备安全状态监测为例，着重研究消息的实时性。针对目前采用最长响应时间模型分析消息实时性时存在较大误差的问题和总线中消息与其优先级一一对应的特点，提出改进的非抢优M／G／1模型，以此研究总线负载率、排队长度、消息排队时延和响应时间等消息实时性指标。将最长响应时间模型与改进模型的消息实时性分析结果同基于着色Petri网的仿真结果相比，改进模型的分析结果远优于最长响应时间模型的分析结果，且与仿真结果相吻合。从而说明改进模型用于消息实时性分析的可行性和有效性。