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经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义.文中针对未标定二参数针孔摄像机,首次研究了非共面P4P问题解的个数,同时提出了一种解析解.不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参.首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用14个变量构造出了14个约束方程,然后通过消元推导出只含一个未知数的8次多项式方程,分析证实一般情况下未标定摄像机非共面P4P问题最多有8组实解,而且解的上限可以达到.大量的仿真和真实图像实验表明,该算法在确定摄