【摘 要】
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针对传统A*算法在路径规划中搜索无用节点较多与消耗时间较长等问题，提出一种改进型A*算法。利用JPS算法优化A*算法搜索效率；提出一种改进路径生成策略，采用梯度下降法进行路径长度优化；引入三次B样条插值算法进行路径平滑处理；为验证改进型A*算法的有效性，选取方形与不规则形两种障碍物区并将其分别在10组不同规模栅格地图上进行仿真实验。结果表明，改进型A*算法明显降低了无效节点的遍历，缩短了运行时间，
【基金项目】
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上海市高原学科—机械工程预研项目资助（A1-6101-18-001-01）；
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针对传统A*算法在路径规划中搜索无用节点较多与消耗时间较长等问题，提出一种改进型A*算法。利用JPS算法优化A*算法搜索效率；提出一种改进路径生成策略，采用梯度下降法进行路径长度优化；引入三次B样条插值算法进行路径平滑处理；为验证改进型A*算法的有效性，选取方形与不规则形两种障碍物区并将其分别在10组不同规模栅格地图上进行仿真实验。结果表明，改进型A*算法明显降低了无效节点的遍历，缩短了运行时间，搜索出的路径更加平滑且长度更短，具有较强的搜索效率。
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