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针对四足机器人全方位运动控制问题,设计了中枢模式发生器(CPG)运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、斜线和转弯行走。通过ADAMS仿真和实验,验证CPG全方位运动控制模型的可行性。
基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究
【摘 要】
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针对四足机器人全方位运动控制问题,设计了中枢模式发生器(CPG)运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、斜线和转弯行走。通
【机 构】
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云南省红河学院工学院,西北工业大学机电学院,云南广播电视大学机械电子工程学院,
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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2014年05期
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