【摘 要】
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多体系统高效动力学算法一直是多体系统动力学的重要研究方向.近年来,众多高效算法虽然在提高解算效率方面取得了一定研究成果,但大多无法直接给出多体系统的显式动力学方程
【基金项目】
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国家自然科学基金（11502018）, 中国博士后科学基金（2015M570942）资助项目
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多体系统高效动力学算法一直是多体系统动力学的重要研究方向.近年来,众多高效算法虽然在提高解算效率方面取得了一定研究成果,但大多无法直接给出多体系统的显式动力学方程或解算系统约束力.基于以上问题,研究了适用于任意树形多体系统动力学解算的约束力算法（constraint force algorithm,CFA）及其串行化应用.约束力算法可在解算多体系统动力学的过程中对系统约束力进行求解,该算法串行化后计算量仅与自由度成线性关系.通过分析树形多体系统中任意节点处的动力学、运动学递推关系并讨论系统方程的组集方法,
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