【摘 要】
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针对扩展卡尔曼滤波DV-Hop(EKF-DV-Hop)算法定位精度低和环境适应能力差的问题,提出了模糊自适应扩展卡尔曼滤波DV-Hop算法(Fuzzy Extended Kalman Filter DV-Hop,FEKF-DV-Hop).首先使用DV-Hop求解未知节点的坐标信息,然后将信标节点与未知节点之间的欧氏距离作为观测量,运用EKF算法优化未知节点的坐标,最后运用模糊控制算法建立模糊控制器(FLAC),自动调整观测噪声矩阵以适应变化的环境.仿真结果表明,该算法相比于EKF-DV-Hop算法具有更强
【基金项目】
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卓越工程师培养创新项目(项目编号:szxy2020zrpc02),校级科研平台课题(项目编号:2019ykf26,2019ykf31),安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室开放课题(项目编号:IFCIR2020005).
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针对扩展卡尔曼滤波DV-Hop(EKF-DV-Hop)算法定位精度低和环境适应能力差的问题,提出了模糊自适应扩展卡尔曼滤波DV-Hop算法(Fuzzy Extended Kalman Filter DV-Hop,FEKF-DV-Hop).首先使用DV-Hop求解未知节点的坐标信息,然后将信标节点与未知节点之间的欧氏距离作为观测量,运用EKF算法优化未知节点的坐标,最后运用模糊控制算法建立模糊控制器(FLAC),自动调整观测噪声矩阵以适应变化的环境.仿真结果表明,该算法相比于EKF-DV-Hop算法具有更强
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