【摘 要】
：
为了提高复杂灾变环境中伤员的救援效率和成功率,提出一种具有3R1T的4-UPS/PS并联机构作为转运机器人的自平衡系统,利用螺旋理论对自由度进行分析,并利用修正的G-K公式检验。
【机 构】
：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
【基金项目】
：
上海市研究生科研创新项目基金(18KY0122)
论文部分内容阅读
为了提高复杂灾变环境中伤员的救援效率和成功率,提出一种具有3R1T的4-UPS/PS并联机构作为转运机器人的自平衡系统,利用螺旋理论对自由度进行分析,并利用修正的G-K公式检验。采用封闭矢量法求解各驱动杆杆长与动平台位姿间的关系。推导了自平衡补偿机构的动能表达式、势能表达式,利用拉格朗日法建立了自平衡补偿器的动力学模型,通过Adams仿真软件对自平衡过程进行仿真分析运动性以及驱动力。实验结果表明,机构运动性能优越,驱动性能良好,具有很强的可控性和稳定性,适用于救援转运机器人的自平衡系统。
其他文献
目前我国农牧业装备制造企业迫切需要通过提高国产高品质饲草全程机械化设备的技术和质量,来推动草地农业的发展。本文从草地农业及其与饲草机械的关系两方面进行了论述,归纳
先进测量技术与高端测量仪器在科学研究、工业生产和医疗等众多领域获得广泛应用,也是中国实现从制造大国向制造强国转变的基础和保障。本文介绍了高端测量仪器产业的背景及
元代知识分子社会地位低下,政治上不得志,被迫隐于市井的生活状态,使画家们特别强调对高蹈情怀的追求。他们高呼“脱俗”,以书画来“聊写胸中逸气”,使“高逸”的品格成为元
自然界中绿柱石多为柱状晶形 ,外观呈板状的绿柱石非常少见。四川省平武县板状透绿柱石晶体硕大 ,晶形完美 ,透明度高 ,具有很高的宝石学价值 ,其奇特的共生组合具有极高的观
目的:通过UPLC-ESI-Orbitrap-MS技术对金钗石斛生物碱的主要化学成分进行分析。方法:采用Thermo Q Exactive四极杆-静电场轨道阱高分辨质谱-色谱联用系统分析,以Hypersil Gol
教师的思想、行为和心理素质对学生的发展和成长会产生直接、深刻而又久远的影响.为了提高西部民族地区的教育水平和落实素质教育,关注教师的心理问题是一个重要的课题.作者
为了使得液面检测的高灵敏度和高精度,采用以电机来为动力装置来电容针装置检测不同位置液面的高度。介绍了探针式电容传感器的结构与工作原理组建了实验系统对灵敏度和测量
对内蒙古地区种植的万寿菊进行了营养成分分析。结果显示,本地区万寿菊含有丰富的粗蛋白、粗脂肪以及粗纤维等多种营养成分,除此之外还含有2种半必需氨基酸、7种必需氨基酸和
1.首先需要政府改变发展观,树立正确的政绩观。既要重视经济增长,又要强调包括建立农村医疗体系在内的涉及民众福祉的社会发展。要明确政府在农村医疗卫生事业中的职责,我国
阐述了自主移动机器人体系结构的意义,并对分层式体系结构和包容式体系结构这两种典型体系结构详细比较分析后,在此基础上研究了基于两者优点的混合型体系结构.最后,对该领域