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该文提出了一种以活页铰链为骨架，弹性波纹管人工肌肉驱动的柔性关节，可作为机器人的柔·l生末端抓持机构。介绍了关节的结构和工作原理，分析了关节的弯曲角度与弹性波纹管内腔气压的关系，得出了其静态模型。根据实例得出的计算结果分析，针对弹性波纹管的仅直线膨胀变形、仅弯曲膨胀变形、直线与弯曲膨胀结合的3种状态进行比较，讨论了柔性关节在响应速度和弯曲角度上的优劣性。