论文部分内容阅读
介绍用于机器人磨削加工的3自由度柔性砂带磨床的组成。采用Denavit-Hartenberg法建立该磨床的运动学模型,推导出磨削力作用点的法向挠度与各关节轴刚度和角位移的关系。通过数值仿真,分析各关节轴的刚度和角位移对磨削力作用点的法向挠度的定性和定量关系并得出一些结论。这些结论可用于3自由度柔性砂带磨床的设计和机器人磨削加工轨迹的在线修正,以提高机器人砂带修形磨削加工的精度。