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研究的是多位置静态测漂法平台参数辨识的问题。对平台漂移的非线性模型进行了分析，提出了静基座下平台参数辨识的局限性、参数辨识位置选取的原则。最后考虑到利用EKF辨识包含陀螺交叉项的参数时存在难以收敛甚至有些参数出现发散的问题，提出了分步辨识的方法来解决这一问题。并且文中仿真结果证明了这种方法能有效抑制辨识中的发散现象。