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为了满足工程建设日益大型化的发展，两台以及多台起重机共同作业的需求日益增强。设定了起重机双机协同模型，使用飞思忙尔MC9S12DGl28单片机以实现起重机监控器的双机协同功能，设计了CAN总线节点模块来实现双机的数据采集、状态检测和故障处理等功能，给出了实现双机协同的硬件设计和软件流程图。系统在实际运行过程中稳定、可靠，能保证起重机在双机协同时做到步调一致，并很好地应对故障的发生，同时表明CAN总线在起重机工作环境中能够很好地发挥自身通讯距离长、抗干扰能力强等优势，符合了双机协同的功能要求。