【摘 要】
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基于UWB无线电技术的小区域导航技术已被愈发广泛的应用于实际场景中，然而NLOS误差严重会影响到系统的速度与位置的估计精度。为了提高UWB导航系统的鲁棒性，利用EKF滤波器实现U
【机 构】
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深圳高速工程顾问有限公司; 上海交通大学电子信息与电气工程学院;
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2016YFC0200400);国家自然科学基金(61673265)
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基于UWB无线电技术的小区域导航技术已被愈发广泛的应用于实际场景中，然而NLOS误差严重会影响到系统的速度与位置的估计精度。为了提高UWB导航系统的鲁棒性，利用EKF滤波器实现UWB/IMU的紧组合，对载体的速度进行估计，并基于残差卡方检测原理判别是否出现NLOS，通过减小异常测量值的权重来减弱NLOS对载体速度估计的影响。而后设计α-β滤波器，融合载体的速度信息，对由牛顿迭代法求解的位置估计结果进行平滑处理。仿真结果表明，设计的算法能够有效抑制NLOS干扰对载体速度估计的影响，有助于进一步实现无人设备在小区域内的内外环控制任务。
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