【摘 要】
：
针对传统人工势场法（TAPF）在物流无人机航迹规划中存在的目标不可达，易陷于局部最优等问题，提出了一种改进的人工势场法。该方法是在斥力势场函数中添加无人机和目标点之间的相对距离，解决目标不可达问题；以及采用一种球体模型的策略跳出局部最优的陷阱。仿真结果表明，改进的人工势场法能够灵巧的避开所有的障碍物并有效地规划出符合要求的最佳航迹。
【基金项目】
：
民航飞行技术与飞行安全重点实验室自主研究项目（FZ2021ZZ06）； 大学生创新创业训练计划项目（S202210624187）；
论文部分内容阅读
针对传统人工势场法（TAPF）在物流无人机航迹规划中存在的目标不可达，易陷于局部最优等问题，提出了一种改进的人工势场法。该方法是在斥力势场函数中添加无人机和目标点之间的相对距离，解决目标不可达问题；以及采用一种球体模型的策略跳出局部最优的陷阱。仿真结果表明，改进的人工势场法能够灵巧的避开所有的障碍物并有效地规划出符合要求的最佳航迹。
其他文献
随着计算机技术的创新、开发与应用,社区微信群成为新兴社会媒体的典范,并逐步形成市民日常生活与实体空间的延伸。由此,其在社会治理领域的影响也越来越受到专家们的重视。社区微信群在社区治理中普遍存在,为社区自治提供了手段,但是目前的研究发现社区微信群的利用程度还没有发挥全面,甚至还会带来一些负面的影响。为此,根据多中心治理理论、社会资本理论和社会网络理论,通过使用问卷调查法、统计分析法和访谈法,研究济南
针对因空气中影响因素过多、数据量杂乱，导致宜居城市可吸入颗粒物污染评估准确率低问题，提出一种基于BP神经网络的评估方法实现有效解决。采集历年城市可吸入颗粒物的准确数据，整理得到气温、降雨量、风速、降雪量等影响因素，采用谢尼诺夫模型计算其中影响程度最高的气温和风速因素。以此值为参考值，建立BP神经网络分布模型，通过关联度值归类污染物属性。参照国家污染标准与现阶段空气环境临界值，建立评价等级矩阵和实测
[目的]评价腰椎融合术超声引导下竖脊肌阻滞效果的临床研究。[方法] 60例全身麻醉下行腰椎融合手术患者纳入本研究。根据医患沟通结果，30例术前均加竖脊肌阻滞麻醉，30例常规全麻，未增加阻滞麻醉。比较两组临床效果。[结果]两组患者均顺利完成手术。阻滞组各时间点MAP、HR平稳（P＞0.05），但常规组在切皮和切除椎间盘时显著上升（P＜0.05），两组间差异有统计学意义（P＜0.05）。阻滞组术中舒芬
目的 评价不同浓度右美托咪定联合罗哌卡因应用于超声引导下竖脊肌平面阻滞（erector spinae plane block,ESPB）在腰椎后入路手术中的有效性和安全性。方法 选取2021年1月至2022年4月于兰州大学第二医院行腰椎手术的80例患者为研究对象，采用随机数字表法将其分为ESPB组（E组）、ESPB联合右美托咪定高剂量组（EHD组）、ESPB联合右美托咪定低剂量组（ELD组）和对照
＜正＞全国政协委员、通威集团董事局主席刘汉元建议建立全国范围内的农业大数据平台。与此同时,还需依托农业大数据提供服务与信息支持,建立数据采集、共享、分析和使用机制。刘汉元表示,在大数据时代,不仅可以通过建立综合的数据平台调控农业生产,还可以记录分析农业种养过程、流通过程中的动态变化,通过分析数据,制定一系列调控和管理措施,使农业高效有序发展。
＜正＞第一次鸦片战争后，外国列强根据不平等条约的规定，在上海、天津等通商口岸陆续辟设租界。这些租界辟设时，多由清政府地方官和驻当地的外国领事通过谈判制定章程，以作为租界设立和管理的法规。光绪年间，清廷对外国租界侵夺国家主权的危害已有一定的认识，一些地方官也开始具有主权意识，由此使新租界辟设时章程的制定充满曲折，反映了这一时期清政府对租界辟设章程制定的应对，也反映了相关章程立法的特点。《厦门鼓浪屿公
针对多无人机协同航迹规划求解时间要求高、难收敛等问题，提出了一种基于博弈夺食机制和自毁机制的改进麻雀搜索算法（Game Predatory Sparrow Search Algorithm， GPSSA）的多无人机协同航迹规划方法。首先，利用分层规划思想分别建立单无人机航迹规划模型和多无人机协同航迹规划模型，将其转化为优化问题。然后，提出博弈夺食机制和自毁机制用以改进麻雀算法，防止其快速丢失种群多
推进社会治理重心向基层下移,促进社会公众等多元主体协同参与社区治理,加强社区治理体系建设是我国基层治理的重要政策目标。然而,在我国目前的社会治理现状中,存在着社区治理制度建设不完善,主体参与性不足,参与积极性弱等问题。互联网技术的发展为社区治理带来了新的契机,改变了传统的治理方式,全国各地以互联网技术为支撑,呈现出将互联网运用于社区多元化治理的趋势。因此,如何运用新媒体技术来增强社区居民对社区的归
目的:探讨利用多种修复材料进行前中颅底骨质缺损修补及颅底重建的效果。方法:20例鼻腔鼻窦前中颅底肿瘤患者,8例脑脊液鼻漏（其中2例前颅底脑膜脑膨出并脑脊液漏、2例自发性脑脊液漏、2例脑外肿瘤术后脑脊液漏、1例蝶窦外侧隐窝脑脊液漏、1例蝶筛交界区脑脊液鼻漏）,常规行经鼻内镜下鼻腔入路颅底肿瘤及膨出脑组织切除术;根据手术视野需要,行中鼻甲切除术。术中根据前、中颅底骨质缺损的范围,选取游离或带蒂鼻中隔粘