十八年前，一款SUV悄然走进了城市的街头。漂亮的外观、实用的空间与丰富的配置，使城市SUV走上了汽车历史的舞台。
　　RAV4全称为“Recreational Active Vehicle with 4-wheel drive”，意为“四轮驱动休闲运动车”。从这个名字上不难看出，丰田开发这款车型的用意——把RAV4定位为比轿车越野能力好，又比传统的SUV车型省油的“城市型SUV”。正是在这个想法的促使下，丰田在1989年东京车展上正式推出了RAV4的概念车，其名字叫RAV FOUR。
　　然而，在“城市SUV”的概念刚刚提出来的时候，广大的消费者对这类汽车并不认可，甚至被批为“四不像”。丰田RAV FOUR概念车在如此压力下，开启人们对“城市SUV”这个概念的认知。在4年之后，丰田公司于1993年东京车展再次推出了RAV4概念车，而这款概念车的设计，相较RAV FOUR有着翻天覆地的变化，人们对它的认可程度也得到了提高。于是，相当懂得“打铁趁热”的丰田公司，在1994年日内瓦车展上正式发布了RAV4的量产车型。
　　第一代RAV4是在花冠的平台上打造而成的。外观设计上，RAV4完全颠覆了1989年亮相的RAV FOUR概念车。相比之下，RAV4更加中庸、朴实，与丰田品牌的个性很是吻合。前脸细长条形进气格栅搭配拉长变宽的头灯，显得更加“斯文”。而车身侧面延续了概念车的设计风格，依然分为上下不同颜色的两部分。此外，三门的车身设计也让RAV4给人一种独特的“迷你”感。
　　第一代RAV4三门版上市之后的第一个月，在日本本土市场便迎来了超过17，000辆的订单，让丰田公司喜出望外的是，这一数字比预期的2000辆达8.5倍之多。但这也意味着，为了满足本土市场的需求，丰田元町工厂的工人们就得加班加点地工作，以迅速提高RAV4的产能。到了1995年3月，新的五门版RAV4车型被推向市场。相比三门版车型，采用五座设计的五门版在车身方面加长了400mm。同时，前排可预紧式安全带也随着五门版的发布被一同引入市场。
　　1996年1月，丰田RAV4首度亮相美国。为了叩开美国市场的大门，丰田对RAV4所有车型进行了大幅度改进，包括前排双气囊成为了标配，引入了高位刹车灯。此外，还对2.0升16气门发动机进行了重新调校，使发动机整体噪音更小、排放更低，以满足吹毛求疵的美国人。随后，RAV4的前轮驱动车型也在同年引入市场。1997年，丰田还推出了RAV4 EV车型（RAV4的电动版），该车装配的是镍氢电池，充电一次可续航190公里，并且丰田还提供9万7千公里的电池保修。
　　到了1998年，RAV4经历了几项重大改动。外部改动包括新的进气格栅、前保险杠、多反射器前大灯和晶钻尾灯。内部则新添了数字式里程表、双杯架，新的三辐式方向盘和音响系统等。同时软顶三门版RAV4也于1998年被引入市场，它以三门版RAV4为基础，将前部硬顶和后部活动式软顶结合在了一起。
　　可能，让丰田最为遗憾的是，RAV4并没有在诞生之日便引入中国市场，看着中国如今如此火爆的SUV市场，丰田或许只能默默地表示“呵呵”了。
　　2000年10月，丰田推出第二代RAV4，这代车型与上代的变化可谓翻天覆地。而这款车也以进口的形式进入中国销售，但车型只有2.0L三门和2.0L五门两个版本，由于价格相对较高，因此这款车在中国的销量并不出色。而真正让RAV4在国内城市SUV市场大杀四方的，是第三代车型。第三代RAV4延续了上一代车型中的梯形进气格栅造型，车身两侧线条更为简练，向后倾斜的D柱则让车体更显优雅气质，但最能让国内消费者喜欢的，莫过于保留了背挂式备胎的设计。
　　历经三代18年的变迁，RAV4这款紧凑型城市SUV已经彻彻底底地融入了人们的生活，丰田公司也在2012年洛杉矶车展上正式发布了第四代RAV4车型。丰田对新RAV4进行了一次较为彻底的“整容手术”，以融入“Keen Look”的家族式设计。显著改变的前脸设计也使得新款RAV4造型更加犀利与野性，在越来越火爆的城市SUV市场更具竞争实力。