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基于LQR的一阶直线双倒立摆最优控制系统研究
基于LQR的一阶直线双倒立摆最优控制系统研究
来源 :自动化技术与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:MagicStone2005
【摘 要】
:
从理论和实践上对线性一阶直线双倒立摆作了深入的研究。首先,用牛顿-欧拉方法建立了双倒立摆的精确数学模型;其次,对其模型进行最优控制。主要采用线性二次型最优控制方法设计
【作 者】
:
刘金亨
陈今润
吕郁青
杨清丽
【机 构】
:
重庆大学自动化学院,甘肃兰州68011部队四队355,甘肃兰州68011部队四队
【出 处】
:
自动化技术与应用
【发表日期】
:
2009年5期
【关键词】
:
双倒立摆
数学建模
LQR控制器
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从理论和实践上对线性一阶直线双倒立摆作了深入的研究。首先,用牛顿-欧拉方法建立了双倒立摆的精确数学模型;其次,对其模型进行最优控制。主要采用线性二次型最优控制方法设计了双倒立摆的控制器。通过试验对模型进行仿真验证,并达到较好的控制效果。
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