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针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题,开发了一种开放式机器人控制器.此控制器采用"PC+PMAC"的控制结构,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式,提出了一种实用的力/位混合控制方案,给出了相应的硬件和软件的具体实现.实验表明,文章提出的力/位混合控制方法具有良好的稳定性和力控制精度.
一种开放式机器人控制器力／位混合控制的实现方法
【摘 要】
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针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题,开发了一种开放式机器人控制器.此控制器采用"PC+PMAC"的控制结构,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式,提出了一种实用的力/
【机 构】
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东北大学
【出 处】
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组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
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2004年10期
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