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深度摄像机是近年来商业化的一种新型传感器。将深度摄像机应用于视觉里程计中,可以克服单目视觉里程计无法获取尺度的缺点。同时,采用随机抽样一致法对得到的特征匹配对进行提纯,最后用光束法平差对于解算的位姿结果进行优化,与普通的视觉里程计进行对比研究,证明该方法的有效性,并减小里程计的累积误差,提高定位精度。