【摘 要】
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地下矿山的生产现场环境比较恶劣,地质条件、赋存条件和水文条件等很复杂,因此在开采过程中,冒顶片帮、涌水溜泥、瓦斯爆炸和着火燃烧等事故时有发生。为了工作人员的生命安
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地下矿山的生产现场环境比较恶劣,地质条件、赋存条件和水文条件等很复杂,因此在开采过程中,冒顶片帮、涌水溜泥、瓦斯爆炸和着火燃烧等事故时有发生。为了工作人员的生命安全和保护生产资源,当事故灾害发生后,必须采取有效的补救措施,但是救护人员有时无法直接进入事故现场执行营救任务。近年来研发的矿井救援机器人、井下救生舱等救援设备,在某些场合有效地缓解了这一矛盾。矿井救援机器人开始用于矿山安全救援目前,矿井救援机器人的行走底盘多采用双履带或4条履带结构(见图1和图2),不但增大了车体与地面的摩擦系数,而且能够平稳地越
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