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自抗扰控制器是利用非线性控制理论而设计的新型控制器。这种控制器不依赖被控对象的精确数学模型，采用跟踪微分器处理参考输入，扩张状态观测器估计系统状态、模型和外扰，非线性状态误差反馈组合，能够实现对被控对象的良好控制。本文总结了自抗扰控制器的调节规律，解决了自抗扰控制器参数难以整定的问题。仿真证明，这种控制器对被控系统具有较强的快速性、适应性和鲁棒性，具有很高的工程实用价值。