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期刊论文
遥操作插管手术机器人灵活度分析
遥操作插管手术机器人灵活度分析
来源 :机械传动 | 被引量 : 0次 | 上传用户:nimadehundan
【摘 要】
:
提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析.通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活
【作 者】
:
李辉
宁袆
【机 构】
:
河南工程学院机械工程系,河南工业大学电气工程学院
【出 处】
:
机械传动
【发表日期】
:
2004年期
【关键词】
:
插管手术
逆解算
灵活度
仿真
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提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析.通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活工作空间.
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