【摘 要】
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目前,应用于仓储货物装载转运的牵引车辆多采用平行四边形牵引转向机构,因转向轮不符合阿克曼原理,转向时滑动摩擦力大,从而会导致牵引转向操作费力。设计了一种基于阿克曼原
【机 构】
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燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(51975505、51675459),河北省科学技术研究与发展计划国际科技合作项目(19391825D)。
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目前,应用于仓储货物装载转运的牵引车辆多采用平行四边形牵引转向机构,因转向轮不符合阿克曼原理,转向时滑动摩擦力大,从而会导致牵引转向操作费力。设计了一种基于阿克曼原理的梯形牵引转向机构,并运用多元非线性规划序列二次规划遗传算法对梯形牵引转向机构的构件尺寸进行优化运算,得到了更加贴合阿克曼理论曲线的尺寸参数。根据优化后的参数制作了样机,通过动力学仿真软件从转向轨迹、转向启动力矩、能量转化效率3个维度对梯形转向机构与优化前平行四边形机构进行了仿真对比实验。结果表明,优化之后的机构具有更平滑的转向轨迹、更小的转
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