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五自由度上肢康复机械手臂的运动学分析
五自由度上肢康复机械手臂的运动学分析
来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wrmfw315
【摘 要】
:
针对五自由度上肢康复机械手臂,建立了机械手臂位置运动学方程的正解及雅戈比矩阵,并应用ADAMS对其进行了仿真分析,确定机械手臂在任意时刻的位置及速度,分析机械手臂各机构
【作 者】
:
Lu
Guang-Ming
Sun
Li-Ning
【机 构】
:
哈尔滨工业大学机电工程学院
【出 处】
:
哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
:
2006年5期
【关键词】
:
康复机器人
机械手臂
运动学分析
ADAMS仿真
rehabilitating robot
mechanical arm
kinematics analy
【基金项目】
:
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2003AA404060).
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针对五自由度上肢康复机械手臂,建立了机械手臂位置运动学方程的正解及雅戈比矩阵,并应用ADAMS对其进行了仿真分析,确定机械手臂在任意时刻的位置及速度,分析机械手臂各机构之间的位置及运动关系,为实际的医疗康复及机构的智能控制控制提供了重要数据.
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