【摘 要】
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针对超宽带室内机器人定位系统中TDOA的时钟难以同步以及测量存在各种干扰问题，提出一种室内机器人TDOA异步无参测距的定位新方法。该方法将实际测量计算而来的时间作为校正因子，为主基站构建异步时钟下无参考节点的测距算法模型，由主、从基站的测量信息可直接计算出机器人到达距离差；提出关联权值滤波算法获得到达距离差状态矩阵，有效降低信号干扰。并从测量性能、测距及定位等方面进行误差分析。实验结果表明，测距精
【基金项目】
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国家自然科学基金（61371114）； 镇江市科技计划重点研发社会发展项目（SH2020015）资助；
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针对超宽带室内机器人定位系统中TDOA的时钟难以同步以及测量存在各种干扰问题，提出一种室内机器人TDOA异步无参测距的定位新方法。该方法将实际测量计算而来的时间作为校正因子，为主基站构建异步时钟下无参考节点的测距算法模型，由主、从基站的测量信息可直接计算出机器人到达距离差；提出关联权值滤波算法获得到达距离差状态矩阵，有效降低信号干扰。并从测量性能、测距及定位等方面进行误差分析。实验结果表明，测距精度98%维持在10 cm以内，且不会随着长时间运行发生测量偏移，具有较好的定位精度，可满足室内机器人的定位需求。
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