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结合位置正解模型，利用BP网络求解了机器人逆运动学问题（IKP）。为提高求解结果精度，采用迭代计算进行误差补偿，计算结果表明，该法迭代次数少，计算精度高且计算速度接近机器人实时控制的要求。
基于神经网络的机器人操作手IKP精确求解
【摘 要】
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结合位置正解模型，利用BP网络求解了机器人逆运动学问题（IKP）。为提高求解结果精度，采用迭代计算进行误差补偿，计算结果表明，该法迭代次数少，计算精度高且计算速度接近机器人实时控
【机 构】
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哈尔滨工业大学机械电子工程教研室150001
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2002年2期
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