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针对自动驾驶轮毂驱动车辆纵向运动的非线性、时变性以及复杂性等特性,设计了一种在PID控制器中结合蚁群算法的自整定调参功能。通过在Carsim/Simulink中搭建闭环自适应控制物理系统模型并使用对开路面进行验证,发现加入蚁群算法的电机控制器能够很好的实现水平方向修正,同时在超调量和稳定性等方面都有了明显的提高。