【摘 要】
：
为了提高遥操作主手并联机器人的运动精度,提出了一种利用激光检测仪和最小二乘解对并联机器人进行精度标定的研究方法。通过机构运动过程中的闭环链识别出有效的参数误差源,
论文部分内容阅读
为了提高遥操作主手并联机器人的运动精度,提出了一种利用激光检测仪和最小二乘解对并联机器人进行精度标定的研究方法。通过机构运动过程中的闭环链识别出有效的参数误差源,利用机器人的运动学正解方程构造误差的Jacobian矩阵。其方法是,首先通过激光检测仪测量出运动过程中末端执行部件的实际位置;其次采用最小二乘法对构造的误差Jacobian矩阵进行求解,识别出误差参数,将误差补偿到理论运动学模型中求解包含误差的末端执行部件的位置,将标定前后的值与理论值进行对比;最后通过定位精度、标准误差、均方根误差等性能评价指标
其他文献
目的探讨新辅助化疗在宫颈癌治疗中的疗效。方法便利抽取2018年6月—2019年6月在该院接受治疗的宫颈癌患者78例为研究对象,根据其住院先后顺序从1~78编号,再按等差数列首项为
随着高校融媒体建设从自发式探索阶段到统筹性实体建设转向,特别是疫情防控期间,各大高校融媒体在做大做强“抗击疫情”“思政育人”主流舆论的同时,也面临内容投放与用户需
动叶片与发动机机匣之间的叶尖间隙参数是反映航空发动机工作性能和运行安全的关键状态参数之一。提高叶尖间隙信号信噪比是实现高精度叶尖间隙测量的关键,为此提出基于自适
目的探究胰腺癌根治术联合门静脉切除术治疗门静脉受累胰腺癌的临床效果。方法选取时间为2018年7月—2019年9月,共随机选取该科室80例门静脉受累的胰腺癌患者进行此次研究,选
混凝土裂缝在很大程度上危害着建筑质量,只有实现对混凝土裂缝问题的总结和成因的分析,才可以充分提高建筑工程的施工质量和使用性能。本文首先对混凝土裂缝的问题和成因进行
目的了解女性更年期伴狂躁抑郁性精神病临床护理效果。方法将我院2016年2月至2018年12月的80例女性更年期伴狂躁抑郁性精神病患者,随机分组,常规化的护理服务组(n=40)予以传
随着我国铁路的不断发展,重载运输技术不断创新,运输效率得到很大提高,但是这也给运输组织与列车操纵带来众多问题。本文论述了重载列车长大下坡道试闸目的,分析了试闸地点的