【摘 要】
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膜结垢是反渗透脱盐工艺应用中存在的难题之一.添加阻垢剂是抑制无机盐结晶控制膜结垢的有效手段之一.本文以纤维素为原材,采用醚化与接枝共聚两步法,合成了一种阻垢性能优良且环境友好的改性纤维素阻垢剂(CMC-g-P(AA-co-SAS)),并详细考察了CMC-g-P(AA-co-SAS)的分子结构、投加量及共存阴离子等因素对其在反渗透系统中对硫酸钙垢抑制效果的影响.实验结果表明,适当投加量下, CMC-
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膜结垢是反渗透脱盐工艺应用中存在的难题之一.添加阻垢剂是抑制无机盐结晶控制膜结垢的有效手段之一.本文以纤维素为原材,采用醚化与接枝共聚两步法,合成了一种阻垢性能优良且环境友好的改性纤维素阻垢剂(CMC-g-P(AA-co-SAS)),并详细考察了CMC-g-P(AA-co-SAS)的分子结构、投加量及共存阴离子等因素对其在反渗透系统中对硫酸钙垢抑制效果的影响.实验结果表明,适当投加量下, CMC-g-P(AA-co-SAS)可显著延长硫酸钙结晶诱导时间,抑制硫酸钙垢的形成,大大缓解由于反渗透膜表面结
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针对目前煤矿水泵房人工巡检存在劳动强度大，主观因素多，巡检不到位，巡检结果数字化不便等问题。结合里程计定位技术、轮式移动机器人导航和避障技术，以ROS机器人开发平台为基础，研究了一种适用于水泵房巡检机器人的全局路径规划与跟踪算法，可实现巡检机器人在无人工控制，无磁轨、线缆或GPS辅助的情况下完成水泵房设备的巡检工作。首先根据水泵房二维平面图建立水泵房的二维栅格地图，接着通过PRM路径规划算法在建好
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