有多余坐标的完整非保守系统动力学方程的一种积分方法

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本文提出积分有多余坐标的完整非保守系统动办学方程的一种方法,并举例说明新方法的应用。这个方法推广了 Vujanovi 的结果,使得本方法不仅可用于求运动,而且可用来求解约束反力。
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