【摘 要】
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针对人工装配螺钉工作效率低、劳动强度大、产品装配质量不稳定的问题，提出一种基于视觉定位的螺钉自动紧固装配系统。该系统以SCARA （selective compliance assembly robot arm）机器人为基础，引入基于亚像素边缘的视觉定位技术，对螺钉装配定位偏差进行精确补偿，具有效率高、可靠性高、适应性强等优点。通过试验验证，系统视觉定位精度优于0.02 mm,螺钉紧固合格率高于9
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针对人工装配螺钉工作效率低、劳动强度大、产品装配质量不稳定的问题，提出一种基于视觉定位的螺钉自动紧固装配系统。该系统以SCARA （selective compliance assembly robot arm）机器人为基础，引入基于亚像素边缘的视觉定位技术，对螺钉装配定位偏差进行精确补偿，具有效率高、可靠性高、适应性强等优点。通过试验验证，系统视觉定位精度优于0.02 mm,螺钉紧固合格率高于99.8%。
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21世纪以来,随着交通运输技术的飞速发展,交通量与日俱增,车辆载重显著提高,桥梁服役条件恶化,再加之桥梁“老龄化”、环境恶劣、材料劣化、施工缺陷等问题,大量处于运营阶段的桥梁病害问题突出,安全事故日益增多。为保障已建和新建桥梁的安全运营,对桥梁实际状态进行快速准确地检测与评估是十分重要的。同时,现有桥梁基本都只有设计时的图纸和模型,缺少完整准确的竣工模型和运营模型。这对后续桥梁的维修改造带来了一定
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