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曲柄滑块机构是各种装置中的一种常用传动机构，在工程实际中获得了很广泛的应用．通过对它进行控制使其运动满足一定的要求，可以实现特定的功能，故其整体机构设计应该包含对结构和控制两个子系统的设计．两子系统相互耦合紧密联系，传统的分离设计已不能满足要求，故集成设计势在必行．而闭环稳定性是对一个控制系统最基本和核心的要求．通过引入李亚普诺夫函数，在机构的集成设计中着重考虑了闭环系统的稳定性问题．仿真结果表明，该设计方法可以有效地进行机构的设计，同时达到减轻机构质量、优化机构性能和降低设计生产成本的目标．