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为揭示双环减速器系统中各零部件的真实受力情况，对完全平衡、非180°相位差的双环减速器进行了深入研究。受力分析中计入了诸多影响因素，如高速轴、环板、齿轮副、轴承的弹性变形及支承轴的附加转角。基于力一位移混合法构造了相应的变形协调条件，建立了该类过约束机构的弹性动态静力学方程。双环减速器中行星轴承的弹性变形最大，高速轴次之；环板的拉压、弯曲变形接近，不可忽略。