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提出了模型不确定时史密斯预估器的鲁棒PID调整.引入了等效增益脉冲时间延迟(EGPTD)的概念,并用于史密斯预估器的PID调整中的鲁棒稳定性控制.由于二阶脉冲时间延迟(SOPTD)系统广泛地用于描述工业过程,特别地开发了鲁棒调整在该系统中的应用.推荐的调整方法可以处理模型的所有参数同时不确定的情况.另一个重要的特点是本方法可以利用有效的PID调整规律.提供的仿真结果表明了本方法的正确性.