【摘 要】
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在设计爬行机器人携带检测设备对卧式换热器管子管板进行无损检测的基础上，为了保证爬行机器人结构设计的合理性、可靠性，重点针对核心受力部件爬行脚进行仿真研究，应用ANSYSWor
【机 构】
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北京化工大学机械电子工程学院,中国特种设备检测研究院
【基金项目】
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国家重大科学仪器设备开发专项（2013YQ240803）
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在设计爬行机器人携带检测设备对卧式换热器管子管板进行无损检测的基础上，为了保证爬行机器人结构设计的合理性、可靠性，重点针对核心受力部件爬行脚进行仿真研究，应用ANSYSWorkbench仿真平台对爬行脚进行负载能力分析。结果表明随着负载的增大，其倾斜量也随之增大；进一步研究负载12kg时的状态，得到爬行机器人由于滑移失效发生倾斜，导致爬行脚和无损检测设备与管板发生碰撞无法完成检测动作；针对爬行脚的滑移失效形式，设计出三脚套的改进爬行脚，并对其进行力学结构仿真，得出在12．5kg负载下改进爬行脚仍能保持其稳
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