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针对一种四自由度的空间机器人进行了运动学和动力学的分析,在运动学和动力学的基础上研究了机器人的模糊自适应PID控制技术。基于MATLAB中的SIMULINK模块对该控制系统进行了控制仿真。结果表明：应用拉格朗日方程对机构运动分析,相对于牛顿—欧拉法更具有简便性,精确度更高。
空间四自由度机器人的运动分析及控制
【摘 要】
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针对一种四自由度的空间机器人进行了运动学和动力学的分析,在运动学和动力学的基础上研究了机器人的模糊自适应PID控制技术。基于MATLAB中的SIMULINK模块对该控制系统进行了
【机 构】
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江西理工大学机电工程学院
【出 处】
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机电信息
【发表日期】
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2014年36期
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