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针对自主导引车（AGV）的已有导引方式灵活性差和精度低等问题,提出使用超声波雷达传感器实现AGV自主导航并设置合理的导航模型参数.分别建立AGV的运动学模型和传感器的观测模型,为了表征实际的系统误差,基于一致性检测原理为过程模型和观测模型添加乘性或加性噪声.仿真结果表明：设置适当的噪声参数大小,可以实现AGV沿基准路线的自主导航运动.