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气动人工肌肉作为一种新型的驱动器，具有一系列其它驱动器无法比拟的优点。为更好地运用气动人工肌肉，需要对其动态特性进行研究。该文提出了一种以低摩擦气缸为加载的新型气动人工肌肉测试系统。并针对传统气动人工肌肉测试系统的不足之处进行了改进，特别是对于气动人工肌肉的定力测试引入了基于微分跟踪器的前馈PID控制器，并取得了良好的定力控制效果。同时，运用该测试系统对FESTO气动人工肌肉进行测试并取得了良好的效果。