【摘 要】
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四足步行机器人快速稳定运动步伐研究是当今机器人运动分析与研究的主要研究方向之一,提出一种三维摆动补偿机制,此种方法主要是机器人在行走过程中通过左右、前后及上下的摆
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四足步行机器人快速稳定运动步伐研究是当今机器人运动分析与研究的主要研究方向之一,提出一种三维摆动补偿机制,此种方法主要是机器人在行走过程中通过左右、前后及上下的摆动,形成一种复合的运动轨迹,以调整机器人重心始终在支撑脚的对角线上,达到运动过程的稳定高效,这种方法比以前的左右摆动方法在能量消耗方面达到了最小。对于这种方法通过理论分析与研究、计算机仿真等方法进行了研究、分析与验证,结果证明了此种方法的有效性。
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