惯导系统辅助CSS的室内定位方法

来源 :传感技术学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tanyali528

【摘要】

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提出一种惯性导航系统INS(Inertial Navigation System)辅助线性调频扩频CSS(Chirp Spread Spectrum)的高精度室内定位方法。首先设计了基于MPU9250多轴传感器的惯性测量单元

【作者】

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黄金鹏尚俊娜岳克强张波李蕊江

【机构】

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杭州电子科技大学通信工程学院,杭州电子科技大学电子信息学院

【出处】

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传感技术学报

【发表日期】

：

2018年3期

【关键词】

：

室内定位惯性导航 CSS 选星算法扩展卡尔曼滤波组合导航 indoor positioning inertial navigation CSS selec

【基金项目】

：

国家自然科学基金项目(11603041),浙江省基础公益研究计划项目(LGG18F010010),广西精密导航技术与应用重点实验室项目(DH201714),杭州电子科技大学研究生科研创新基金项目(ZX170603308034)

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提出一种惯性导航系统INS(Inertial Navigation System)辅助线性调频扩频CSS(Chirp Spread Spectrum)的高精度室内定位方法。首先设计了基于MPU9250多轴传感器的惯性测量单元IMU(Inertial Measurement Unit),利用数字运动处理(DMP)数据库经四元数解算可求得准确稳定的航向角,由于MPU9250自带的磁力计,规避了航向角的累积误差问题。随后在分析CSS非视距定位误差基础上,提出了基于三角形三边准则的选星方法,有效降低了室内复杂环境

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