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以再现手指握拳的动作姿态和运动轨迹为主要目标,探讨了一种带关节仿生手指的优化设计。重点讨论了手指运动矩阵的建立,预期目标的采集,仿生手指的结构模拟,确定优化目标与约束函数,求数字模型的逼近解等问题。基设计计算结果与预期目标比较具有较高的逼真效果,为从“微型“到“放大型“手指的系列设计提供了优化方法。