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针对电视跟踪导引头光电平台伺服系统高精度，高频响，鲁棒性和可靠性的设计要求，提出并推导了一种基于幅相裕度参数整定的二自由度内模PID鲁棒控制的方法（IMC-PID）。其特点是将PID控制、Smith预估控制、线性二次最优反馈控制等归纳到同一构架之下。利用幅相裕度整定控制器参数，增强了系统的实用性和鲁棒性。同时，文中给出了光电平台的伺服系统组成与硬件构成。仿真和实验表明，二自由度内模PID控制算法具有很好的跟踪特性和抗干扰特性，可以很好的满足系统的各项控制指标。