【摘 要】
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针对永磁同步电机驱动的柔性关节机器人的位置跟踪控制问题,本文采用反步法进行控制,并基于永磁同步电机和柔性关节机器人构建的新系统,通过永磁同步电机的电压,实现机器人的
【基金项目】
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国家重点研发计划(2017YFB1303503),国家自然基金资助项目(61573204),泰山学者工程专项经费资助(TSQN20161026)
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针对永磁同步电机驱动的柔性关节机器人的位置跟踪控制问题,本文采用反步法进行控制,并基于永磁同步电机和柔性关节机器人构建的新系统,通过永磁同步电机的电压,实现机器人的位置跟踪。同时,结合模糊自适应控制方法,利用命令滤波技术,解决了传统反步法中存在的"计算复杂性"问题。为验证本文控制算法的有效性,利用Matlab进行仿真实验。实验结果表明,机器人的位置信号可以快速跟踪给定的期望信号,且跟踪误差小,跟踪效果良好,控制精度高,说明本文所设计的控制方法,对永磁同步电机驱动的柔性关节机器人系统具有
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