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以Ｋａｎｅ－Ｈｕｓｔｏｎ多体系统理论为基础，选择体间相对位移导数和体间相对角速度分量作为广义速率，建立冗余多体系统动力学方程，通过引入相关力约束，实现冗余多体系统动力学解算法探讨该方法与自然力学解的本质关系，以平面三自由度机械臂为例。进行了动力学分析和解算。
冗余多体系统动力学的解算方法
【摘 要】
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以Ｋａｎｅ－Ｈｕｓｔｏｎ多体系统理论为基础，选择体间相对位移导数和体间相对角速度分量作为广义速率，建立冗余多体系统动力学方程，通过引入相关力约束，实现冗余多体系统动力学解算法探讨该方法与自然
【机 构】
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天津大学机械工程学院,天津市科学技术委员会
【出 处】
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天津大学学报
【发表日期】
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1998年1期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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