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提出了一种考虑非视距（NLOS）传播的基于TOA的UWB定位算法。其主要思想为采用一个新的变量替换定位估计中的两次项,把非线性估计转化为两次最大似然估计,并通过引入松弛变量和采用搜索的方法,消除NLOS传播对定位算法精度的影响。此算法结构简单,计算量不大,在工程应用中容易实现,最重要的是该算法的计算结果和原有的算法比较具有更高的精度。