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提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊逆模型控制方法，并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制.首先，采用C均值聚类算法构造两关节机械手的高木-关野(T-S)模糊模型，并由此构造模糊系统的逆模型.然后，在提出的模糊逆模型控制结构中，离散时间滑动模控制和时延控制(TDC)用于补偿模糊建模误差和外扰动，保证系统的全局稳定性并改进其动态和稳态性能.系统的稳定性和轨迹误差的收敛性可以通过稳定性定理来证明.最后，以两关节机械手的轨迹跟随控制为例，揭示了该设计方法的控制性能.