板簧搬运机械手轨迹规划研究

来源 :山东理工大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：lsj9

【摘要】

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根据五轴汽车板簧搬运机械手的系统组成,通过D-H参数建立了其运动学模型.在此基础上,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行了轨迹规划.利用MATLAB软件的ROBOT工具

【作者】

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姜倩倩李素玲陈大伟

【机构】

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山东理工大学电气与电子工程学院

【出处】

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山东理工大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2012年2期

【关键词】

：

五关节机械手 D-H参数运动学轨迹规划 robot工具箱 five joint manipulator D-H parameters kinematic

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根据五轴汽车板簧搬运机械手的系统组成,通过D-H参数建立了其运动学模型.在此基础上,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行了轨迹规划.利用MATLAB软件的ROBOT工具箱建立了机械手三维模型,并通过仿真获得了五个关节的位移、速度、加速度等3个变量的平滑、连续曲线,为机械手的平稳、可靠运行提供了理论依据.

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