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本文针对四旋翼飞控程序的制作进行一定研究。通过STM32芯片以及MPU6050等器件搭建一个简易的四旋翼模型。通过四元数算法得到姿态。再通过串级PID来控制飞机。同时通过超声波与加速度计数据融合后实现定高。设计完成的四旋翼能够进行比较好的姿态自稳，以及定高。为下一步定点循迹打下基础。
四旋翼自主飞行算法
【摘 要】
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本文针对四旋翼飞控程序的制作进行一定研究。通过STM32芯片以及MPU6050等器件搭建一个简易的四旋翼模型。通过四元数算法得到姿态。再通过串级PID来控制飞机。同时通过超声
【机 构】
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中国民航大学
【出 处】
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中国科技信息
【发表日期】
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2016年10期
【基金项目】
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天津市级大学生创新创业项目项目编号：201510059087
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