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给出了一种小型飞行器定位误差修正方法。由飞行器运动方程 ,推导出了斜距和飞行状态之间的关系。根据所测得的飞行状态 ,利用 Kalman滤波方法可得斜距估计。根据实测值、最优估计值和 GPS推算值进行数据融合 ,进一步对无线电仪表定位误差进行修正。仿真和数据回放结果表明 ,使用此方法可以得到飞行器更准确的定位