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在全球定位系统中,多径传播会导致定位估计精度的下降。在某些应用环境下,为了监视定位的完整性,探测多径信号的发生同样重要。文章把GPS多径信道建模近似为一阶马尔科夫模型,提出了一种边缘化的滤波方法,来联合估计由路径状态、路径幅度和路径时间延构成的连续/离散状态空间模型。这一方法使用卡尔曼滤波来解析的估计路径幅度,使用格滤波估计路径状态,最后使用粒子滤波来估计路径时间延迟。另外,使用了数据压缩技术和内插技术来降低计算的复杂度。计算仿真说明了所提出方法的性能。