【摘 要】
：
针对全电坦克双向稳定系统具有复杂的强非线性、强耦合性、强参数时变性等特点，提出一种基于误差符号积分鲁棒反馈的坦克双向稳定系统自适应积分鲁棒控制设计方法。考虑全电坦克双向稳定系统为一个耦合性的、非线性的、不确定性的动力学系统，建立面向真实的全电坦克双向稳定系统机电一体化解析动力学模型；基于Backstepping法融合自适应的思想，引入辅助误差信号设计了自适应积分鲁棒控制器，有效衰减系统的未建模扰动
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（51905271、52075262）；
论文部分内容阅读
针对全电坦克双向稳定系统具有复杂的强非线性、强耦合性、强参数时变性等特点，提出一种基于误差符号积分鲁棒反馈的坦克双向稳定系统自适应积分鲁棒控制设计方法。考虑全电坦克双向稳定系统为一个耦合性的、非线性的、不确定性的动力学系统，建立面向真实的全电坦克双向稳定系统机电一体化解析动力学模型；基于Backstepping法融合自适应的思想，引入辅助误差信号设计了自适应积分鲁棒控制器，有效衰减系统的未建模扰动；所设计的自适应积分鲁棒控制器不需要预先知道未知扰动的上界，而是通过自适应的方法不断更新以获取其上界，降低其工程应用的保守性；基于Lyapunov理论分析，在连续控制输入下可以保证坦克双向稳定系统获得渐进跟踪性能。通过Recurdyn-Simulink的仿真对比试验，验证了所提方法的有效性。
其他文献
＜正＞“设计”一词来源于西方艺术学科，传入我国时间不长，但目前被广泛运用到教育领域中，且随着近年来艺术教育改革的持续深化，“设计”概念正为人所熟知。家居设计、产品设计、包装设计、服装设计、平面设计等，几乎生活中的每一个细节都可以通过“设计”变得更加精致。由于长期受到社会、教育模式以及西方审美理念的影响，当前的美术设计教育依旧面临诸多挑战，表现为民族文化艺术传统与西方审美取向之间的矛盾。如何协调好该
作为一种集趣味性、运动性和竞技性于一体的体育活动，射击运动已经逐渐成为风靡全国的一项运动，且获得了人们的关注与喜爱。青少年进行射击运动能够起到锻炼身体、促进身心健康发展和收获愉悦的体育运动体验的效果。随着竞技体育的进步，射击运动已经逐渐渗透到青少年的体育锻炼活动之中。为提升青少年射击运动的成绩，使这项运动能够更好地发挥其价值，应当从体能训练入手，对青少年进行科学的训练。
以佛山市三龙湾区科技企业为研究对象，实证结果发现不同创新要素集聚对三龙湾企业科技创新影响不尽相同。在创新主体集聚方面，教育集聚能够显著促进企业创新，科研机构集聚反而限制企业科技创新水平，专精特新企业集聚则对企业科技创新没有显著影响；在创新环境方面，金融、交通运输企业集聚对企业科技创新影响不显著，而知识产权保护环境与企业创新水平呈正向关系；在创新条件方面，企业自身资本、人力均能促进企业科技创新水平提
随着教育改革的推进,许多新式的教育理念也在教育过程中得到了应用。初中作为一个特殊的时期,对学生的价值观的培养十分重要,同时初中时期也对学生未来的发展提供了基础。班主任在进行班级管理时要遵循以人文本的管理理念,和学生进行友好的沟通,对学生的身心发展做到全面的了解。本文从实际出发,分析了目前初中班级管理中存在的问题,并给出一些指导意见,希望对学生未来的发展提供帮助。
随着时代的不断进步,我国各个教学阶段的教学管理理念也在原有的基础上有了新的突破,特别是初中阶段。在新的教育背景下,我国有关教育部门针对目前初中教育的实际情况提出了一系列的政策理念,"双减"就是其中之一。"双减"政策即为要全方面减少各阶段学生的作业量和作业时间,为了避免学生各方面学习负担过重等问题。"双减"政策的实行对我国初中阶段的班主任班级管理工作要求也有了进一步的提升,初中阶段学生的作业时间减少
阐述了永磁同步电机轴电压（流）的产生机理,总结了电机产生轴电流导致轴承烧损及轴电流对电机的危害。此外,介绍了两大类针对电机轴电流预防措施的研究进展,并从成本、导电性、可靠性、耐磨损度、应用案例以及供应商等方面,对各种方案进行了详细的对比,同时也为整车企业解决电机轴电流问题提供了可供借鉴的方法和手段。
＜正＞在时代不断变化的背景下，教育界的教育理念也在不断更新。在新的教育理念中，“以生为本”的理念逐渐被引入中学班级管理。以生为本的教育理念重视学生的主体地位，符合新课程改革的倡导。本文阐述了以生为本班级管理理念的概念，并分析了初中班级管理工作中存在的问题，随后提出了生本理念下的初中班级管理工作方向和具体策略。一、以生为本的班级管理理念班级管理工作十分重要，好的班级管理能让学生在一个和谐舒适的环境中
合理运用班级管理艺术能够减轻班主任的工作压力，提升其管理班级的能力，并有利于建立和谐的师生关系。本文从初中班主任视角出发，尝试探索班级管理中应用管理艺术的具体路径，旨在构建完善的班级管理模式，为学生打造优质的学习和成长环境。
基层农产品质量安全检验工作是影响农产品质量安全的重要因素。但目前，多数地区的农产品质量安全检测体系建设相对滞后，不能满足实际需求，有必要加以重视。本文对此做了相关研究，首先对做好农产品质量安全检测工作的重要意义做了简要介绍，其次结合实际情况探讨了农产品质量安全检验检测体系的建设要点，希望可以为相关工作者提供借鉴和参考。
以佛山市三龙湾区科技企业为研究对象，实证结果发现不同创新要素集聚对三龙湾企业科技创新影响不尽相同。在创新主体集聚方面，产学研没有形成协同创新合力；在创新环境方面，金融、交通运输企业集聚对企业科技创新影响不显著，而知识产权保护能显著促进企业科技创新；在创新条件方面，企业自身资本、人力均能促进企业科技创新水平提高。